移動關(guān)節(jié)又稱移動副、滑動關(guān)節(jié)、棱柱關(guān)節(jié)，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件做直線運動的關(guān)節(jié)，兩個構(gòu)件之間只做相對移動。哈默納科關(guān)節(jié)諧波齒輪CSD-25-50-2A-G它采用直線驅(qū)動方式傳遞運動，包括直角坐標結(jié)構(gòu)的驅(qū)動、圓柱坐標結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動極坐標結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動。

  圓柱關(guān)節(jié)又稱回轉(zhuǎn)移動副、分布關(guān)節(jié)，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件移動或繞一個移動軸線轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，兩個構(gòu)件之間除了做相對轉(zhuǎn)動之外，還同時可以做相對移動。

連桿（link）指機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分，是保持各關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機械連桿機構(gòu)中，兩端分別與主動和從動構(gòu)件鉸接，以傳遞運動和力的桿件。例如，在往復活塞式動力機械和壓縮機中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構(gòu)成鉸接。

  連桿是機器人中的重要部件，哈默納科關(guān)節(jié)諧波齒輪CSD-25-50-2A-G它連接著關(guān)節(jié)，其作用是將一種運動形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運動形式，并把作用在主動構(gòu)件上的力傳給從動構(gòu)件，以輸出功率。

剛度（stiffness）是機器人機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。