目前，擺線針輪行星減速器所傳遞韻zui大功率為132kw ,輸入軸zui高轉(zhuǎn)速為1800r/min.美國(guó)在研究直升飛機(jī)傳動(dòng)裝時(shí)所研制的哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH擺線針輪行星傳動(dòng)試驗(yàn)樣機(jī)。采用四片撰線輪，可以保證扮人軸動(dòng)平衡的新結(jié)構(gòu)，輸人軸轉(zhuǎn)速達(dá)到2000r/min，傳動(dòng)功率達(dá)到了205KW。

為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機(jī)構(gòu)傳遞轉(zhuǎn)矩的能力，結(jié)構(gòu)做了如下改進(jìn):將輸出機(jī)構(gòu)中，各柱銷(xiāo)的懸臂端，哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH用附加的均載圓環(huán)聯(lián)接起來(lái)，均載環(huán)不傳遞功率，但能使各柱銷(xiāo)始終保持正確間隔，起到均載作用

擺線針輪定軸傳動(dòng)中的針輪針齒銷(xiāo)中心分布回與針輪節(jié)圓相重合，使用的擺線輪理論齒廓只占整條擺線很短的一段，

擺線針輪定軸傳動(dòng)有外嚙合、內(nèi)嚙合和哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH齒條傳動(dòng)三種傳動(dòng)方式。擺線針輪定軸傳動(dòng)的典型結(jié)構(gòu)，它主要由擺線輪和針輪兩部分組成。   

  諧波齒輪傳動(dòng)是一種依靠柔性齒輪所產(chǎn)生的可控彈性變形波來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和力的新型機(jī)械傳動(dòng)。它的基本構(gòu)件包括波發(fā)生器、哈默納科柔性齒輪諧波執(zhí)行件SHF-14-30-2UH柔輪和剛輪。當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形，使它的齒與剛輪齒相互作用。從而實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的目的。