一般機器人的運動都是五自由度或六自由度。搬運機器人是六自由度，而且都是旋轉(zhuǎn)運動，搬運機器人主要任務是執(zhí)行“拿一送一放”過程的物料和工具搬運等輔助作業(yè)，哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F用于給機床裝卸工件、*、清洗場地、為傳送帶供料和卸料等場合。用于FMS中的機器人能完成的運動功能一般有五個自由度

    如果主控制設(shè)備安裝在其他地方，則應在裝卸工位提供一個懸垂式操縱板或小型控制臺。這種附加的懸垂式操縱板或小型控制臺應包括但哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F不限于下列功能:主軸起動；主袖停止;緊急停車;加工循環(huán)準備;托盤準備汀.托盤停止；程序輸入;進給停止一加工循環(huán)中斷。

    對系統(tǒng)的支待設(shè)備和項目的要求有:①系統(tǒng)必須能夠接收從裝熬工位送到機床上的已編碼的托盤/夾具。哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F編碼可以按已裝載零件或托盤/夾具本身進行。編碼必須能識別下列內(nèi)容:a.零件，b。零件相對于主軸的方位和姿態(tài);c.調(diào)出合適的程序;d.如果上述情況不符，安全聯(lián)鎖裝置將阻止機器起動。

   托盤交換器有回轉(zhuǎn)式和往復式兩種，為回轉(zhuǎn)式托盤交換器，與分度工作臺相似，有兩位、四位和多位。多位的托盤交換器可以儲存若干個工件，哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F所以也稱托盤庫。兩位回轉(zhuǎn)式托盤交換器，其上有兩條平行的導軌供托盤移動導向用，托盤的移動和交換器的回轉(zhuǎn)通常由液壓驅(qū)動