通常，輪齒用范成法切削加工。哈默納科多關節(jié)機器人諧波減速機SHD-32-50-2UH-L設有硬度很大的齒條和材料塑性很高的輪坯，輪坯上的圓柱和齒條上的某一股東面作純滾動，由于輪坯塑性變形即形成齒形。大家知道，齒條在堅硬和輪坯材料塑性的而無彈性的情況下的兩側(cè)齒面為直線齒形，因此形成的工件輪齒具有漸開線齒形。

在潤滑充分和沒有塑性變形發(fā)生的條件下輪齒也能產(chǎn)生膠合，這主要是由于在接觸區(qū)劇烈的局部溫升以致使?jié)櫥秃洼嘄X發(fā)生嚴重的膠合。

向心軸承-在減速器哈默納科多關節(jié)機器人諧波減速機SHD-32-50-2UH-L中，主要采用液體摩擦向心滑動軸承

潤滑脂未填滿時，其粘度對滾動軸承的旋轉(zhuǎn)阻力的影響較小。潤滑脂在加注溫度時的粘度決定潤滑脂加注和流過油槍的可能性。高粘度潤滑脂不能用于具有集中潤滑系統(tǒng)的部件中。當其性能不變時，減小潤滑脂的粘度對其使用性能有較好的影響。

實際應用的圓弧點嚙合齒輪傳動有單嚙合和雙嚙合線兩種方案。單嚙合線方案中，齒輪副有一個齒輪的輪齒為凸齒齒形，另一個相嚙合的齒輪為凹齒齒形。雙嚙合線雙安乃是兩個單嚙合線傳動的組合，即齠輪和大齒輪的齒頂均為凸齒齒形（和齒輪副中另一齒輪根的凹齒齒形相嚙合），齒根為凹齒齒形（和齒輪副中另一齒輪頂?shù)耐过X齒形相嚙合）。