分析其結(jié)構(gòu)，大致有二種型式:一種是在回轉(zhuǎn)型基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，哈默納科手部驅(qū)動指面作平面平行移動(指面上的點的運動軌跡為弧線);哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC另一種手指作往復(fù)直線運動。

 手指握持工件所需的夾緊力，是設(shè)計手部驅(qū)動裝置、傳動機(jī)構(gòu)和手指結(jié)構(gòu)的主要依據(jù)。因此，在手部設(shè)計時，必須對夾緊力的大小、方向和作用點進(jìn)行分析，并作必要的計算。通?？稍趯κ芰顟B(tài)作定性分析的基礎(chǔ)上哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC，作一定的簡化，然后進(jìn)行估算。如有必要，也可用實驗方法進(jìn)行測試，并配合適當(dāng)?shù)挠嬎阋源_定夾緊力。

夾緊力的大小和方向，同工件重力和慣性力的大小和方向以及夾緊面(指面)的方位是密切相關(guān)的。由于手部的工作狀態(tài)和工件的夾持哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC方式等不同，所以夾緊力、重力和慣性力相互間的平衡關(guān)系是多種多樣的。

機(jī)械手能否準(zhǔn)確地夾持工件，以一定精度送到位置上，不僅取決于機(jī)械手的位置精度(由臂部和腕部等運動部件確定)，哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC而且也與手指的夾持誤差的大小有關(guān)。現(xiàn)以常見的回轉(zhuǎn)型手部用V型指夾持圓棒為例，著重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關(guān)系